Nato a Bernal in Argentina il 12 giugno 1979, è stato l'eroe del Triplete nerazzurro del 2010, ma anche di un derby magico con la maglia del Genoa, dove segnò una tripletta da sogno, come se il tre fosse nel suo destino da sempre.
Uomo Racing da giocatore e ora come presidente, ha portato il prodotto della cantera racinguista Lautaro Martínez in Italia.
Rimane storica la partita nel derby di Avellaneda contro suo fratello Gabriel, bandiera del Rojo, quando duellarono con ferocia sotto le rispettive bandiere pur essendo fratelli: esempio di sport in cui in campo si combatte, ma a fischio finale si torna amici — o fratelli, come nel caso dei Milito.
Da giocatore, il suo marchio di fabbrica era l'enganche, ossia la sterzata che rimane impressa a tutti: quella del 22 maggio 2010, quando con la stessa mossa spazzò via la difesa del Bayern di Monaco.
Milito era soprannominato Il Principe per la somiglianza estetica con il campione uruguaiano Enzo Francescoli, bandiera del River Plate di Buenos Aires.